Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Corporate News

Articol

Articol
Cum afectează tipurile de drone GSD și purtătoare acuratețea relativă a modelului 3D

În ultimul articol Cum afectează punctele de control la sol și datele PPK acuratețea relativă a modelului 3D, am menționat că, pe lângă datele GCP și PPK, GSD și drona purtătoare au, de asemenea, un anumit grad de efecte asupra preciziei relative a 3D Așadar, mai facem un alt test pentru a-l verifica.

Experimentul 1: efectul GSD asupra preciziei relative a modelului 3D;

Starea 1

Dronă de transport

Cameră oblică

GCP

PPK

 CW10 VTOL

DG4pros

NU

NU

Tabelul de rezultate 1:

Numărul de obiecte

lungimea măsurării (L0)

Lungimea modelului 3D (L1) GSD = 2cm

Lungimea modelului 3D (L2) GSD = 1,5cm

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.20

0,030

0,010

 

8.706

8,69

8,65

0,016

0,056

 

10.961

10,89

10.90

0,071

0,061

2

7.010

6,88

6,86

0.130

0,150

3

1.822

1,76

1,76

0,062

0,062

4

10.410

10.38

10.37

0,030

0,040

5

10.718

10,65

10,68

0,068

0,038

6

13,787

13,72

13,71

0,067

0,077

7

11.404

11.41

11.38

-0,006

0,024

 

12.147

12.13

12.12

0,017

0,027

8

7.526

7.44

7.49

0,086

0,036

 

13,797

13,83

13,77

-0.033

0,027

9

10.374

10.35

10.35

0,024

0,024

10

2.109

1,98

2.09

0,129

0,019

 

4.281

4.14

4.19

0,141

0,091

11

14,675

14.55

14.64

0,125

0,035

 

8,600

8.58

8.57

0,020

0,030

12

13.394

13.36

13.38

0,034

0,014

13

12.940

12,95

12,91

-0.010

0,030

14

7.190

7.21

7.20

-0.020

-0.010

15

13,371

13.36

13.38

0,011

-0,009

 

6.435

6,37

6.43

0,065

0,005

16

3.742

3,74

3,70

0,002

0,042

17

6.022

6.03

5,99

-0,008

0,032

18

3,937

3,91

3,94

0,027

-0,003

19

8.120

8.09

8.12

0,030

0,000

 

14.411

14.40

14.37

0,011

0,041

20

6.077

6.06

6.04

0,017

0,037

21

13,696

13,68

13,65

0,016

0,046

RMSE : DS1 = 0,0397m , DS2 = 0,0356m

Starea 2

Dronă de transport

Cameră oblică

GCP

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

da

Nu

Tabelul de rezultate 2:

Numărul de obiecte

lungimea măsurării (L0)

Lungimea modelului 3D (L1) GSD = 2cm

Lungimea modelului 3D (L2) GSD = 1,5cm

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.21

0,030

0

 

8.706

8,68

8,68

0,026

0,026

 

10.961

10.91

10,87

0,051

0,091

2

7.010

6,92

6,88

0,090

0,13

3

1.822

1,79

1,76

0,032

0,062

4

10.410

10.39

10.38

0,020

0,03

5

10.718

10,66

10,72

0,058

-0.002

6

13,787

13,77

13,79

0,017

-0,003

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,024

 

12.147

12.12

12.13

0,027

0,017

8

7.526

7.47

7.53

0,056

-0,004

 

13,797

13,83

13,78

-0.033

0,017

9

10.374

10.34

10.37

0,034

0,004

10

2.109

2.03

2.11

0,079

-0.001

 

4.281

4.18

4.28

0,101

0,001

11

14,675

14.59

14.67

0,085

0,005

 

8,600

8.57

8.58

0,030

0,02

12

13.394

13.35

13.39

0,044

0,004

13

12.940

12,92

12.9

0,020

0,04

14

7.190

7.21

7.19

-0.020

0

15

13,371

13.36

13.37

0,011

0,001

 

6.435

6.43

6.42

0,005

0,015

16

3.742

3,72

3.7

0,022

0,042

17

6.022

6.00

5,98

0,022

0,042

18

3,937

3,94

3,91

-0,003

0,027

19

8.120

8.09

8.07

0,030

0,05

 

14.411

14.41

14.38

0,001

0,031

20

6.077

6.03

6.04

0,047

0,037

21

13,696

13,65

13,65

0,046

0,046

RMSE: DS1 = 0,0328m , DS2 = 0,0259m

Starea 3

Dronă de transport

Cameră oblică

GCP

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

NU

DA

 

Tabelul de rezultate 3:

Numărul de obiecte

lungimea măsurării (L0)

Lungimea modelului 3D (L1) GSD = 2cm

Lungimea modelului 3D (L2) GSD = 1,5cm

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.20

7.20

0,01

0,01

 

8.706

8,71

8,69

0,00

0,02

 

10.961

10,87

10,88

0,09

0,08

2

7.010

6,89

6,87

0,12

0,14

3

1.822

1,79

1,75

0,03

0,07

4

10.410

10.39

10.38

0,02

0,03

5

10.718

10,67

10,69

0,05

0,03

6

13,787

13,75

13,78

0,04

0,01

7

11.404

11.39

11.38

0,01

0,02

 

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7.526

7.51

7.49

0,02

0,04

 

13,797

13,79

13,78

0,01

0,02

9

10.374

10.35

10.34

0,02

0,03

10

2.109

2.03

2.02

0,08

0,09

 

4.281

4.15

4.21

0,13

0,07

11

14,675

14.61

14,65

0,07

0,03

 

8,600

8.60

8.57

0,00

0,03

12

13.394

13.37

13.40

0,02

-0.01

13

12.940

12,88

12,89

0,06

0,05

14

7.190

7.20

7.18

-0.01

0,01

15

13,371

13.36

13.38

0,01

-0.01

 

6.435

6.40

6,46

0,03

-0.03

16

3.742

3,75

3,75

-0.01

-0.01

17

6.022

5,97

5,97

0,05

0,05

18

3,937

3,93

3,91

0,01

0,03

19

8.120

8.10

8.08

0,02

0,04

 

14.411

14.40

14.38

0,01

0,03

20

6.077

6.04

6.05

0,04

0,03

21

13,696

13,65

13.67

0,05

0,03

RMSE: DS1 = 0,0342m , DS2 = 0,0328m

Starea 4

Dronă de transport

Cameră oblică

GCP

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

DA

DA

Tabelul de rezultate 4:

Numărul de obiecte

lungimea măsurării (L0)

Lungimea modelului 3D (L1) GSD = 2cm

Lungimea modelului 3D (L2) GSD = 1,5cm

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.21

7.21

0,00

0,00

8.706

8,68

8.7

0,03

0,01

10.961

10.90

10,89

0,06

0,07

2

7.01

6,98

6,99

0,03

0,02

3

1.822

1,80

1,78

0,02

0,04

4

10.41

10.40

10.39

0,01

0,02

5

10.718

10.70

10,69

0,02

0,03

6

13,787

13,77

13,76

0,02

0,03

7

11.404

11.39

11.39

0,01

0,01

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7.526

7.49

7.51

0,04

0,02

13,797

13,81

13.8

-0.01

0,00

9

10.374

10.36

10.35

0,01

0,02

10

2.109

2.02

2.11

0,09

0,00

4.281

4.16

4.28

0,12

0,00

11

14,675

14.66

14,68

0,02

0,00

8.6

8.54

8.53

0,06

0,07

12

13.394

13.35

13.37

0,04

0,02

13

12,94

12,89

12,91

0,05

0,03

14

7.19

7.18

7.2

0,01

-0.01

15

13,371

13.35

13.35

0,02

0,02

6.435

6.41

6.4

0,02

0,03

16

3.742

3,72

3,71

0,02

0,03

17

6.022

5,98

5,98

0,04

0,04

18

3,937

3,89

3,89

0,05

0,05

19

8.12

8.12

8.1

0,00

0,02

14.411

14.40

14.39

0,01

0,02

20

6.077

6.03

6.03

0,05

0,05

21

13,696

13,66

13,64

0,04

0,06

RMSE : DS1 = 0,0308m , DS2 = 0,0249m

Concluzii

Variabilele experimentului 1 sunt:

1: Cu / Fără date PPK.

2: Cu / Fără GCP.

3: GSD diferit : 1,5 cm sau 2cm

După analiza celor patru seturi de date experimentale, putem trage următoarele concluzii:

 

Când camera oblică este DG4Pros:

(1) Cu / Fără punct de control la sol (GCP) și date PPK implicate în triangulația AT, indiferent dacă este vorba de un VTOL sau o dronă multi-rotor, indiferent dacă GSD este de 2cm sau 1,5cm, modelul 3D construit de camera oblică DG4Pros poate îndeplini cerințele erorii de precizie relativă Ds≤10cm (de fapt ≤5cm).

(2) Când GSD este singura variabilă, precizia relativă a modelului 3D cu GSD = 1,5cm este mai bună decât GSD = 2cm.

Experimentul 2: efectul tipurilor de drone purtătoare asupra preciziei relative a modelului 3D

Starea 1

Cameră oblică

GCP

PPK

GSD

DG4pros

NU

NU

1,5cm

Tabelul de rezultate 1:

Numărul de obiecte

lungimea măsurării (L0)

Lungimea modelului 3D (L1) CW10

Lungimea modelului 3D (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.20

7.19

0,010

0,02

 

8.706

8,65

8,70

0,056

0,01

 

10.961

10.90

10.91

0,061

0,05

2

7.01

6,86

6,98

0,150

0,03

3

1.822

1,76

1,79

0,062

0,03

4

10.41

10.37

10.39

0,040

0,02

5

10.718

10,68

10,69

0,038

0,03

6

13,787

13,71

13,76

0,077

0,03

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.12

12.12

0,027

0,03

8

7.526

7.49

7.50

0,036

0,03

 

13,797

13,77

13,77

0,027

0,03

9

10.374

10.35

10.33

0,024

0,04

10

2.109

2.09

2.02

0,019

0,09

 

4.281

4.19

4.20

0,091

0,08

11

14,675

14.64

14,65

0,035

0,03

 

8.6

8.57

8.57

0,030

0,03

12

13.394

13.38

13.35

0,014

0,04

13

12,94

12,91

12,92

0,030

0,02

14

7.19

7.20

7.17

-0.010

0,02

15

13,371

13.38

13.35

-0,009

0,02

 

6.435

6.43

6.41

0,005

0,02

16

3.742

3,70

3,70

0,042

0,04

17

6.022

5,99

5,99

0,032

0,03

18

3,937

3,94

3,89

-0,003

0,05

19

8.12

8.12

8.08

0,000

0,04

 

14.411

14.37

14.36

0,041

0,05

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13,696

13,65

13,65

0,046

0,05

RMSE: DS1 = 0,0356m , DS2 = 0,342m

Starea 2

Cameră oblică

GCP

PPK

GSD

DG4pros

DA

NU

1,5cm

 

Tabelul de rezultate 2:

Numărul de obiecte

lungimea măsurării (L0)

Lungimea modelului 3D (L1) CW10

Lungimea modelului 3D (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.21

7.21

0

0,00

 

8.706

8,68

8,70

0,026

0,01

 

10.961

10,87

10.91

0,091

0,05

2

7.01

6,88

6,98

0,13

0,03

3

1.822

1,76

1,80

0,062

0,02

4

10.41

10.38

10.39

0,03

0,02

5

10.718

10,72

10.70

-0.002

0,02

6

13,787

13,79

13,75

-0,003

0,04

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.13

12.13

0,017

0,02

8

7.526

7.53

7.49

-0,004

0,04

 

13,797

13,78

13,79

0,017

0,01

9

10.374

10.37

10.35

0,004

0,02

10

2.109

2.11

2.07

-0.001

0,04

 

4.281

4.28

4.21

0,001

0,07

11

14,675

14.67

14.66

0,005

0,02

 

8.6

8.58

8.57

0,02

0,03

12

13.394

13.39

13.35

0,004

0,04

13

12,94

12.9

12,93

0,04

0,01

14

7.19

7.19

7.18

0

0,01

15

13,371

13.37

13.36

0,001

0,01

 

6.435

6.42

6.42

0,015

0,01

16

3.742

3.7

3,71

0,042

0,03

17

6.022

5,98

6.00

0,042

0,02

18

3,937

3,91

3,91

0,027

0,03

19

8.12

8.07

8.10

0,05

0,02

 

14.411

14.38

14.35

0,031

0,06

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13,696

13,65

13.67

0,046

0,03

RMSE: DS1 = 0,0259m , DS2 = 0,256m

Concluzii

Variabilele experimentului 2 sunt:

1: Cu / Fără GCP.

2: Dronă Carrier diferită: o dronă VTOL sau o dronă multi-rotor

După analiza celor două seturi de date experimentale, putem trage următoarele concluzii:

 

Când camera oblică este DG4Pros:

(1) Cu / Fără punctul de control la sol (GCP), indiferent dacă este vorba de un VTOL sau o dronă multi-rotor, modelul 3D construit de camera oblică DG4Pros poate îndeplini cerințele erorii de precizie relativă Ds≤10cm (De fapt ≤5cm).

(2) Când tipurile de drone purtătoare sunt variabile unice, precizia relativă a modelului 3D cu multi-rotor este mai bună decât cea cu VTOL, dar diferența nu este foarte mare.