Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

WHY RAINPOO

Expunere la sincronizare

DE CE CAMERUL NECESARĂ „Controlul sincronizării”

Știm cu toții că în timpul zborului, drona va da un semnal de declanșare celor cinci obiective ale camerei oblice. Cele cinci obiective ar trebui teoretic expuse în sincronizare absolută, apoi să înregistreze simultan o informație POS. Dar, în procesul operațional efectiv, am constatat că după ce drona a trimis un semnal de declanșare, cele cinci obiective nu au putut fi expuse simultan. De ce s-a întâmplat asta?

După zbor, vom constata că capacitatea totală a fotografiilor colectate de diferite lentile este în general diferită. Acest lucru se datorează faptului că atunci când se utilizează același algoritm de compresie, complexitatea caracteristicilor texturii solului afectează dimensiunea datelor fotografiilor și va afecta sincronizarea expunerii camerei.

Diferite caracteristici ale texturii

Cu cât textura caracteristicilor este mai complexă, cu atât este mai mare cantitatea de date de care camera are nevoie pentru a rezolva, comprima și scrie. Cu atât este nevoie de mai mult timp pentru a finaliza acești pași. Dacă timpul de stocare atinge punctul critic, camera nu poate răspunde la semnalul de declanșare la timp, iar expunerea-acțiune întârzie.

Dacă intervalul de timp dintre două expuneri este mai scurt decât timpul necesar pentru ca camera să finalizeze ciclul fotografiei, camera va pierde fotografiile realizate deoarece nu poate finaliza expunerea în timp. Prin urmare, pe parcursul operației, tehnologia de control a sincronizării camerei trebuie utilizată pentru a unifica expunerea-acțiunea camerei.

Cercetarea și dezvoltarea tehnologiei de control a sincronizării

Mai devreme am constatat că după AT-ul din software, eroarea de poziție a celor cinci obiective din aer poate fi uneori foarte mare, iar diferența de poziție dintre camere poate ajunge de fapt la 60 ~ 100cm!

Cu toate acestea, când am testat la sol, am constatat că sincronizarea camerei este încă relativ ridicată, iar răspunsul este foarte oportun. Personalul de cercetare și dezvoltare este foarte confuz, de ce este atitudinea și eroarea de poziție a soluției AT atât de mari?

Pentru a afla motivele, la începutul dezvoltării DG4pros, am adăugat un temporizator de feedback la camera DG4pros pentru a înregistra diferența de timp dintre semnalul de declanșare a dronei și expunerea camerei. Și testat în următoarele patru scenarii.

 

Scena A: Aceeași culoare și textură 

 

Scena A: Aceeași culoare și textură 

 

Scena C: aceeași culoare, texturi diferite 

 

Scena D: culori și texturi diferite

Tabelul statisticilor rezultatelor testelor

Concluzie:

Pentru scenele cu culori bogate, timpul necesar pentru ca camera să efectueze calculul și scrierea Bayer va crește; în timp ce pentru scenele cu multe linii, informațiile de înaltă frecvență ale imaginii sunt prea mari, iar timpul necesar comprimării camerei va crește, de asemenea.

Se poate observa că, dacă frecvența de eșantionare a camerei este scăzută și textura este simplă, răspunsul camerei este bun în timp; dar când frecvența de eșantionare a camerei este mare și textura este complexă, diferența de timp de răspuns a camerei va crește foarte mult. Și, pe măsură ce frecvența de a face fotografii este în continuare crescută, camera va pierde în cele din urmă fotografiile realizate.

 

Principiul controlului sincronizării camerei

Ca răspuns la problemele de mai sus, Rainpoo a adăugat un sistem de control feedback la cameră pentru a îmbunătăți sincronizarea celor cinci obiective.

 Sistemul poate măsura diferența de timp „T” între dronă transmite semnalul de declanșare și timpul de expunere al fiecărui obiectiv. Dacă diferența de timp „T” a celor cinci obiective se încadrează într-un interval permis, credem că cele cinci obiective funcționează sincron. Dacă o anumită valoare de feedback a celor cinci obiective este mai mare decât valoarea standard, unitatea de control va determina că camera are o diferență mare de timp, iar la următoarea expunere, obiectivul va fi compensat în funcție de diferență și, în final, cele cinci obiective vor fi expuse sincron, iar diferența de timp se va încadra întotdeauna în intervalul standard.

Aplicarea controlului sincronizării în PPK

După controlul sincronizării camerei, în proiectul de topografie și cartografiere, PPK poate fi utilizat pentru a reduce numărul de puncte de control. În prezent, există trei metode de conectare pentru camera oblică și PPK:

1 Una dintre cele cinci lentile este legată de PPK
2 Toate cele cinci lentile sunt conectate la PPK
3 Utilizați tehnologia de control a sincronizării camerei pentru a reda valoarea medie la PPK

Fiecare dintre cele trei opțiuni are avantaje și dezavantaje:

1 Avantajul este simplu, dezavantajul este că PPK reprezintă doar poziția spațială a unui obiectiv. Dacă cele cinci obiective nu sunt sincronizate, aceasta va face ca eroarea de poziție a altor obiective să fie relativ mare.
2 Avantajul este, de asemenea, simplu, poziționarea este precisă, dezavantajul este că poate viza doar module diferențiale specifice
3 Avantajele sunt poziționarea precisă, versatilitatea ridicată și suportul pentru diferite tipuri de module diferențiale. Dezavantajul este că controlul este mai complicat și costul este relativ mai mare.

În prezent, există o dronă care folosește o placă RTK / PPK de 100 Hz. Placa este echipată cu o cameră Ortho pentru a realiza o hartă topografică 1: 500 fără puncte de control, dar această tehnologie nu poate obține puncte de control absolut fără fotografii oblice. Deoarece eroarea de sincronizare a celor cinci obiective în sine este mai mare decât precizia de poziționare a diferențialului, deci dacă nu există o cameră oblică cu sincronizare ridicată, diferența de frecvență înaltă nu are sens ...

În prezent, această metodă de control este control pasiv, iar compensarea se va face numai după ce eroarea de sincronizare a camerei este mai mare decât pragul logic. Prin urmare, pentru scenele cu modificări mari de textură, vor exista cu siguranță erori punctuale individuale mai mari decât pragul. În următoarea generație de produse din seria Rie, Rainpoo a dezvoltat o nouă metodă de control. Comparativ cu metoda de control curentă, precizia sincronizării camerei poate fi îmbunătățită cu cel puțin un ordin de mărime și poate atinge nivelul ns!